manipülatör ve manipülatör
Herhangi bir konumda ve uzay yönünde nesneyi yakalamak için, 6 derecelik özgürlük gereklidir. Özgürlük derecesi manipülatör tasarımının anahtar parametresi. Daha fazla özgürlük derecesi, manipülatörün esnekliği, çok yönlülüğü, yapısı daha karmaşıktır. Genel manipülatörün 2 ~ 3 derecelik özgürlük derecesi vardır. Kontrol sistemi, manipülatörün her özgürlük derecesinin motorun kontrolü aracılığıyla, belirli eylemi tamamlamak için. Aynı zamanda, sensör geribildirim bilgileri istikrarlı kapalı döngü kontrolü oluşturmak için alınır. Kontrol sisteminin çekirdeği genellikle mikro kontrol çipinden oluşur, istenen işleyişini elde etmek için programlama yoluyla.
Sürücü sistemi genellikle silindirlerden, hava valflerinden, gaz tanklarından ve hava kompresörlerinden oluşur. Uygun hava kaynağı, hızlı eylem, basit yapı, düşük maliyet ve uygun bakım ile karakterize edilir.
Denetim sistemi, eylemin gereksinimlerine göre, dijital sekans kontrolü kullanılarak tasarlanabilir. Depolamak için programlanmalıdır ve daha sonra, iş programı için denetim manipülatörünün depolama moduna göre, iki çeşit ayrı depolama ve merkezi depolama vardır. Ayrı depolama, iki veya daha fazla depolama aygıtında çeşitli kontrol faktörlerinin bilgilerini depolamak, örneğin, şerit panosunda depolanan sekans bilgisi, CAM çubuk, perforasyon kemeri; Konum bilgisi zaman rele, sabit hız döner çubuk vb. Merkezi depolama, bir depolama cihazında çeşitli kontrol faktörlerinin tüm bilgilerini depolamak, örneğin, bant, manyetik çubuk, vb. Bu yöntem sırada, konum, zaman, hız ve diğer eşzamanlı kontrol durumlarında kullanılır, yani
Manipülatör kontrolünün unsurları arasında çalışma sırası, varış pozisyonu, eylem süresi, hareket hızı, ekleme ve çıkarma hızı vb. Manipülatörün kontrolü nokta kontrolü ve sürekli yoldan kontrolü olarak ayrılır.
Hızlı prosedür değişikliği için kullanılır. Bir programı değiştirmek için sadece bir pin plaka sınırını değiştirmek gerekir ve aynı eklenti tekrar kullanılabilir; perforasyonlu bantın tutabileceği programın uzunluğu sınırı yoktur, ancak hata durumunda değiştirilmelidir. Punch kartının bilgi kapasitesi sınırlıdır, ancak değiştirmek, kaydetmek ve yeniden kullanmak kolaydır. Magnetik çekirdek ve tuğla yalnızca büyük depolama kapasitesi vakaları için uygundur. Hangi kontrol elemanı seçmek için, karmaşık prosedürler ve eylem prosedürleri uyarınca belirlenir. Karmaşık hareketlerle manipülatör için, öğretim arayışı ve tekrarlama kontrol sistemi kabul edilir. Daha karmaşık manipülatörler dijital kontrol sistemleri, mini bilgisayarlar veya mikro işlemci kontrol sistemleri kullanır. daha fazla
