Hidrolik manipülatör nasıl çalışır
Manipülatör esas olarak üç parçadan oluşur: aktüatör, sürüş mekanizması ve kontrol sistemi. El, tutulan nesnenin şekli, boyutu, ağırlığı, malzeme ve operasyonel gereksinimlerine göre iş parçası (veya alet) parçalarını tutmak için kullanılır ve sıkıştırma türü, tutma türü ve adsorpsiyon türü gibi çeşitli yapısal formlara sahiptir. Bir motor mekanizması HAND'ın belirli hareketlere ulaşmak ve tutulan nesnenin konumunu ve tutumunu değiştirmek için çeşitli dönümler (sürüşler), hareketler veya kombinasyonlar yapmasına izin verir. Hareket mekanizmasının kaldırma, genişleme, dönme ve diğer bağımsız hareket modları manipülatörün özgürlük dereceleri olarak adlandırılır.
6 derece özgürlük gereklidir. Özgürlük derecesi, manipülatör tasarımının anahtar parametresidir. Daha fazla özgürlük derecesi, manipülatörün esnekliği, çok yönlülüğü, yapısı daha karmaşıktır. Genel özel manipülatörün 2 ~ 3 derece özgürlüğü vardır. Kontrol sistemi, manipülatörün her özgürlük derecesi motorun kontrolü aracılığıyla, belirli eylemi tamamlamak için. Aynı zamanda, sensör geribildirim bilgileri, istikrarlı kapalı döngü kontrolü oluşturmak için alınır. Kontrol sisteminin çekirdeği genellikle mikrokontrolör veya DSP ve diğer mikrokontrol çiplerinden oluşur, istenen işleyişi elde etmek için programlama yoluyla.
I. Uygulama mekanizması
Manipülatörün yürütme mekanizması el, kol ve gövdeye ayrılır;
1. El ile
El kolun ön tarafına monte edilir. kolun iç deliği, çevirmek, kolunu uzatmak, parmakları açmak ve kapatmak için koluna aktarılabilecek bir sürücü çubuğu ile donatılmıştır.
Manipülatör elinin yapısı insan parmaklarını taklit eder ve üç türde ayrılır: bağlanmamış, sabit ve serbest eklemler. Parmak sayısı iki parmak, üç parmak, dört parmak ve benzeri, arasında en çok olan iki parmak arasında bölünebilir. şekil ve büyüklüğüne göre, sıkıştırma nesnesi, operasyonun ihtiyaçlarını karşılamak için çeşitli şekiller ve boyutlar ile donatılabilir.
2 Kolları
Kolun görevi, parmakları iş parçasıyı doğru bir şekilde yakalamak ve istenen pozisyona taşımak için yönlendirmektir. manipülatörün düzgün çalışması için kolun her üç seviyesi doğru bir şekilde konumlandırılmalıdır.
3, çubuk çubuğu, silahların, güç kaynaklarının ve desteklerin çeşitli aktüatörlerinin montajıdır.
2. Sürücü mekanizması
Manipülatör tarafından kullanılan sürücü mekanizması esas olarak 4 türü vardır: hidrolik sürücü, pneumatik sürücü, elektrikli sürücü ve mekanik sürücü. bunların arasında, hidrolik sürücü ve pneumatik sürücü en çok kullanılır.
1, hidrolik sürücü türü
Hidrolik hareketli manipülatör genellikle hidrolik motor (bazı silindirler, petrol motorları), servo valf, petrol pompası, petrol tankı ve manipülatör hareketli sisteminin diğer bileşenlerinden oluşur. Genellikle, kompakt yapısı, pürüzsüz eylem, çarpışma direnci, çarpışma direnci, iyi patlamaya dayanıklı, ancak hidrolik bileşenler yüksek üretim hassasiyetine ve kaplama performansına ihtiyaç duyar, aksi takdirde petrol sızıntısı çevreyi kirletir.
2. Hava Basıncı Tipi
Sürücü sistemi genellikle silindirlerden, hava valflerinden, gaz tanklarından ve hava kompresörlerinden oluşur. Uygun hava kaynağı, hızlı eylem, basit yapı, düşük maliyet ve uygun bakım ile karakterize edilir.
3, elektrikli sürücü tipi elektrikli sürücü, manipülatörün en çok kullanılan bir sürüş modudur. Uygun güç kaynağı, hızlı yanıt, büyük sürüş gücü (toplu türün ağırlığı 400kg'a ulaştı), uygun sinyal algılama, iletme ve işleme ile karakterize edilir ve çeşitli esnek kontrol sistemlerini kullanabilir. sürüş motoru genellikle stepper motor, DC servo motor (AC) ana sürüş modudur. motorun yüksek hızından dolayı, genellikle yavaşlama mekanizmasını (harmonik sürücü, RV cikloid pin sürücüsü, şanzıman sürücüsü, spiral sürücüsü ve çok bar mekanizması vb.) kullanmak için gereklidir. Bazı manipülatörler doğrudan sürüş için büyük tork, düşük hız motorunu kullanmaya başladı, bu da mekanizmayı basitleştir
4. Mekanik sürücü türü
Mekanik sürücü sadece eylem sabit olduğunda kullanılır. Genel olarak, CAM bağlantı çubuğu mekanizması reçete eylemi elde etmek için kullanılır. Özellikleri güvenilir eylem, yüksek çalışma hızı, düşük maliyet, ancak ayarlanmak kolay değil. Diğerleri hibrit sürücü, yani sıvı-gaz veya elektrik-sıvı hibrit sürücü kullanır.
3. Kontrol Sistemi
Manipülatör kontrolünün unsurları arasında çalışma sırası, varış pozisyonu, eylem süresi, hareket hızı, ekleme ve çıkarma hızı vb. Manipülatörün kontrolü nokta kontrolü ve sürekli yoldan kontrolü olarak ayrılır.
Denetim sistemi eylemin gereksinimlerine göre tasarlanabilir, dijital sekans denetimi kullanılarak. Önce depolamak için programlanmalıdır ve daha sonra, iş programı için kontrol manipülatörünün depolama moduna göre, iki çeşit ayrı depolama ve merkezi depolama vardır. Ayrı depolama, iki veya daha fazla depolama aygıtında çeşitli kontrol faktörlerinin bilgilerini depolamak, örneğin, şerit panosunda depolanan sekans bilgisi, CAM çubuk, perforasyon kemeri; Pozisyon bilgisi zaman rele, sabit hız döner çubuk vb. Merkezi depolama, bir depolama cihazında çeşitli kontrol faktörlerinin tüm bilgilerini depolamak, örneğin, bant, manyetik çubuk, vb. Bu yöntem sırada, konum, zaman, hız ve diğer durumlarda aynı anda kontrol edilmelidir, yani
Hızlı prosedür değişikliğine ihtiyaç duyulduğunda, bir programı değiştirmek için sadece bir pin plaka sınırını değiştirmek gerekir ve aynı eklenti tekrar kullanılabilir; perforasyonlu bantın tutabileceği programın uzunluğuna sınır yoktur, ancak hata durumunda değiştirilmelidir. Punch kartının bilgi kapasitesi sınırlıdır, ancak değiştirmek, kaydetmek ve yeniden kullanmak kolaydır. Magnetik çekirdek ve tuğla sadece büyük depolama kapasitesi vakaları için uygundur. Hangi kontrol elemanı seçmek için, eylemin karmaşık ve hassas prosedürlerine bağlıdır. Karmaşık hareketlerle manipülatör için, öğretim arayışı ve kontrol sistemi kabul edilir. Daha karmaşık manipülatörler dijital kontrol sistemleri, mini bilgisayarlar veya mikro işlemci kontrol sistemleri kullanır. en çok kullanılan tuğla ile
