Yarı otomatik manipülatör
Herhangi bir konumda ve uzay yönünde nesneyi yakalamak için, 6 derecelik özgürlük gereklidir. Özgürlük derecesi manipülatör tasarımının anahtar parametresi. Daha fazla özgürlük derecesi, manipülatörün esnekliği, çok yönlülüğü, yapısı daha karmaşıktır. Genel manipülatörün 2 ~ 3 derecelik özgürlük derecesi vardır. Kontrol sistemi, manipülatörün her özgürlük derecesinin motorun kontrolü aracılığıyla, belirli eylemi tamamlamak için. Aynı zamanda, sensör geribildirim bilgileri istikrarlı kapalı döngü kontrolü oluşturmak için alınır. Kontrol sisteminin çekirdeği genellikle mikrokontrolör veya DSP ve diğer mikrokontrol çiplerinden oluşur, istenen işleyişini elde etmek için programlaması
Manipülatörün yürütme mekanizması el, kol ve gövdeye ayrılır;
1. El ile
El kolun ön tarafına monte edilir. kolun iç deliği, çevirmek, kolunu uzatmak, parmakları açmak ve kapatmak için koluna aktarılabilecek bir sürücü çubuğu ile donatılmıştır.
Manipülatör elinin yapısı insan parmaklarını taklit eder ve üç türde ayrılır: bağlanmamış, sabit ve serbest eklemler. Parmak sayısı iki parmak, üç parmak, dört parmak vb, iki parmak daha kullanılır ile ikiye bölünebilir. şekil ve boyutuna göre sıkıştırma nesnenin çeşitli şekiller ve boyutları ile donatılabilir operasyonun ihtiyaçlarını karşılamak için.
2 Kolları
Kolun görevi, parmakları iş parçasıyı doğru bir şekilde yakalamak ve istenen pozisyona taşımak için yönlendirmektir. manipülatörün düzgün çalışmasını sağlamak için kolun her üç derecesi konumlandırılmalıdır.
3, çubuk çubuğu, silahların, güç kaynaklarının ve desteklerin çeşitli aktüatörlerinin montajıdır.
Sürücü sistemi genellikle silindirlerden, hava valflerinden, gaz tanklarından ve hava kompresörlerinden oluşur. Uygun hava kaynağı, hızlı eylem, basit yapı, düşük maliyet ve uygun bakım ile karakterize edilir.
Mekanik sürücü sadece eylem sabit olduğunda kullanılır. Genel olarak, CAM bağlantı çubuğu mekanizması reçete eylemi elde etmek için kullanılır. Özellikleri güvenilir eylem, yüksek çalışma hızı, düşük maliyet, ancak ayarlanmak kolay değil. Diğerleri hibrit sürücü, yani sıvı-gaz veya elektrik-sıvı hibrit sürücü kullanır.
Denetim sistemi, eylemin gereksinimlerine göre, dijital sekans kontrolü kullanılarak tasarlanabilir. Depolamak için programlanmalıdır ve daha sonra, iş programı için denetim manipülatörünün depolama moduna göre, iki çeşit ayrı depolama ve merkezi depolama vardır. Ayrı depolama, iki veya daha fazla depolama aygıtında çeşitli kontrol faktörlerinin bilgilerini depolamak, örneğin, şerit panosunda depolanan sekans bilgisi, CAM çubuk, perforasyon kemeri; Konum bilgisi zaman rele, sabit hız döner çubuk vb. Merkezi depolama, bir depolama cihazında çeşitli kontrol faktörlerinin tüm bilgilerini depolamak, örneğin, bant, manyetik çubuk, vb. Bu yöntem sırada, konum, zaman, hız ve diğer eşzamanlı kontrol durumlarında kullanılır, yani
