Robotik Kol Tipine Giriş
Mekanik Kol Tiplerine Giriş:
1. Hidrolik manipülatör
Bu tür mekanik kol, aktüatörün sıvının basıncını sıkıştırarak hareket etmesini sağlar.Mekanik koldaki hidrolik iletken aygıt, sızdırma hacminin ve yağ içindeki basınçın değişmesine bağlı olarak güç aktaran bir enerji dönüştürme aygıtıdır.Hidrolik iletken manipülatörün giriş sürücü elemanı iki yönlü bir hidrolik pompadır ve giriş sürücü hareketi bir döner hareket olarak hidrolik pompanın sürücüsüne girer.
Hidrolik iletken manipülatörün ana özellikleri şunlardır:genellikle büyük bir kaldırma kapasitesi,stabil iletkenlik,hızlı hareket,kompakt yapısı ve iyi patlamaya dayanıklı performans vardır,ama işleme cihazının üretim hassasiyetine ve mühürleme performansına yüksek gereksinimler vardır, aksi takdirde yağ sızıntısı manipülatörün çalışma performansını büyük ölçüde etkileyecek ve yağ sıcaklığının değişikliği de manipülatörün çalışma performansını etkileyecektir,Bu nedenle, yüksek veya düşük sıcaklıkta çalışma için uygun değildir.
2. Pneumatik manipülatör
Mekanik kol, basınç enerjisini basınçlı gazın mekanik enerjiye dönüştürür.Pneumatik aktüatör genellikle hava silindirinden, hava valfinden ve motorundan oluşur.Gerçekte,pneumatik manipülatörün prensibi hidrolik manipülatörün prensibi ile aynıdır.Fark, basınç enerjisinin sıvı yerine mekanik enerjiye dönüştürülmesidir.
Pneumatik iletken manipülatörün ana özellikleri: rahat hava kaynağı, basit yapısı, düşük maliyetli ve hızlı eylem, ancak hız kontrol etmek zordur. hava kaynağı basıncı düşüktür, bu nedenle kaldırma kapasitesi düşüktür.ayrıca kaldırma koşulları altında,strukturı hidrolik iletken manipülatörden daha büyüktür,yüksek hız,yüksek sıcaklık, hafif yük ve tozlu ortamlarda çalışmak için uygundur.
3. Elektrikli manipülatör
Elektrikli sürücü manipülatörü şu anda daha sık kullanılan bir tür mekanik koludur.Mekanik kolun yerleşimi veya açı dönemi motor tarafından kontrol edilir.Her bir eklem motorunun koordine kontrolü, elektrikli sürücü mekanik kolun hareket kontrolünde daha önemlidir.Elektrikli sürücü robot kolunda,toplam sürücü motorları genellikle servo motor,DC motor,AC motor ve adım motor içerir.Onların arasında,DC motor, hızlı yanıt,güvenilirlik ve hassas döndürme açıları nedeniyle şu anda ana sürücü motorudur.
Elektrikli sürücü manipülatörünün ana özellikleri şunlardır: uygun güç kaynağı, hızlı tepki, büyük sürücü gücü, uygun işleme ve çeşitli esnek kontrol sistemleri kullanılabilir, endüstriyel montaj, makine imalatı ve diğer alanlarda uygulanabilir.
4.Mekanik Manipülatör
Mekanik iletken manipülatörün gücü çalışma makineleri tarafından iletilir ve mekanik iletken mekanizması cam, bağlantı çubuğu,gear ve rack içerir.Mekanik iletken manipülatör sadece sabit zamanlar için kullanılır ve genellikle belirtilen hareketi elde etmek için cam veya bağlantı kullanır.
Mekanik iletken manipülatörün ana özellikleri: hassas ve güvenilir hareket, yüksek hareket hızı, düşük maliyet, ancak büyük yapı, ayarlamak zordur ve genellikle çalışan ev sahibinin beslenmesi ve boşaltılması için kullanılır.
